项目开展了3D打印设备智能驱动系统，工艺关键结构、模型前处理软件等关键技术研究，开发了3种装备结构的通用智能驱控系统和模型前处理软件，研制出了熔丝堆积成型、粉末粘接成型、聚合物熔体喷射成型3D打印设备及配套材料。 先进性： （1）提出一种龙门式双头3D打印结构。两个打印头在龙门横梁上往复运动，解决了支撑材料的独立性，降低了支撑拆除的工艺难度。其中一个打印头用于打印模型，另一个打印头用来打印模型支撑部分，用于打印模型和支撑的材料是不同的，这样打印结束后便于支撑的拆除。 （2）以阵列式喷头技术结合喷嘴热气泡式喷胶技术，实现高分辨率的打印要求的同时支持在一次打印中打印成品的色彩多样化。类似于平面彩色印刷，在打印的过程中根据实际需求的色彩，打印到某一个部位时装有该颜料的打印头就喷出所需的材料进行打印。 （3）提出一种对于打印装备驱动系统的非线性插补算法，提高系统的动力学性能，增强末端执行机构的动态随动性。采用这种算法可以使打印头打印轨迹更加接近理论值，排除其他影响，得到合理的输出，增强了末端执行机构（打印头）的动态随 动性。 （4）提出一种基于视觉反馈方式建立误差模型和PID反馈补偿机制，提高3D打印的成品质量。通过PID调节可以提高系统的灵敏性，减少稳态误差，防止打印过程中的抖动，使得打印精度较高，这样就会提高打印质量。